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料場同場作業的堆取料如何實現定位和防碰撞?
--GNSS精確位置檢測系統
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武漢索爾德測控技術有限公司,18627803105,QQ:1192022018,張先生

港口裝卸設備中主要的斗輪堆取料機又稱懸臂式堆取料機,是散貨堆場作業的核心設備。它是堆取料合一的機械,即是一種挖取和堆存煤炭、礦石、砂石等松散物料的高效率機械。它不僅適用于電廠,而且在碼頭、港口也很適用,大多數的轉運煤及松散物料的碼頭、港口都采用斗輪堆取料機。斗輪堆取料機的采用,大大縮短了堆取時間,提高了工作效率,減輕了工人勞動強度。
隨著水路運輸業的快速發展,現代港口規模和吞吐量不斷增長,港口各種裝卸設備數量不斷增加,如何高效可靠使用這些裝卸設備是各港口單位關心的問題。為提高裝卸均化作業的效率和安全問題,應保證堆取料機具備尋堆認址、定位, 自動確定各層料堆起點、終點及位置跟蹤、終點記憶、料流對中心、電纜?;?、整機自動堆取料,從而實現流暢和高效的堆取料自動作業。同時中控室能夠對作業過程進行監視。所以有必要對堆取料機大機位置進行連續跟蹤、懸臂三維位置實時檢測,解決堆取料作業過程中空間防碰撞的難題。

目前堆取料機位置檢測大多采用的是人眼定位、光電編碼器裝置(光碼盤)、激光測距傳感器、行走限位開關、RFID方式。這幾種檢測位置的方式均存在一定缺陷,在檢測位置時多數靈敏度低、壽命短、故障率高、可靠性低,操作繁鎖,而且存在溜放環節(即失控區),致使半自動操作和全自動操作難以可靠穩定運行。

通常的懸臂空間位置反饋都是采用行走、旋轉、俯仰三個旋轉編碼器的數值計算得出的,對懸臂的空間位置計算過程非常復雜,該計算過程需要結合行走、俯仰、旋轉三個編碼器的數值進行空間建模,而這三個編碼器都有不同程度的誤差,這就造成累積誤差,故懸臂空間坐標的準確性不高。現有的防碰撞方法無法有效避免堆取料機空間防碰撞問題,使得兩臺堆取料機無法同時在同一個堆場中安全作業,嚴重影響效率。
武漢索爾德針基于對傳統方法的弊端,研發生產新一代專利產品GNSS精確位置檢測系統,一經投放就得到了廣大用戶的一致好評。它是采用在堆場合適位置建立基準站,在堆取料機的回轉中心和懸臂中部或者頭部中心點安裝GPS流動站。通過GPS的位置信息和空間幾何算法,得出兩臺堆取料機之間的最小距離,從而可以判斷出堆取料機發生碰撞的可能性,使得作業人員進行相應處理。本系統可以實時計算出堆取料機懸臂的相對位置和距離,實現多臺堆取料機在同一個場垛中安全作業。經過眾多電廠、碼頭、港口實踐證明,斗輪堆取料機上使用GNSS精確位置檢測系統更進一步提高了堆場安全作業及工作效率,已經成為堆取料機作業系統中一種新的趨勢。

 


 

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